So lange das Gelenk ruhig läuft und auch bei Kurvenfahrten keine Geräusche macht oder "mechanische Schläge" von sich gibt würde ich es auch nur sauber machen und neu fetten. Mein erster 16v ist mit den Original-Antriebswellen über 300.000Km gelaufen (2x Manschetten gewechselt weil die durch waren und Fett ausgelaufen ist). Monatlich nur Sichtkontrolle gemacht. (Einfach bei eingeschlagenen Rädern gucken ob irgendwo Fett auf den Achsteilen ist)
Oberflächliche Risse in den Manschetten sind unschön aber nicht zwingend ein Defekt, bin mit rissigen Manschetten noch über 50.000Km gefahren. Aber halt immer wieder gucken.
Sowas wie auf dem Foto von AndyGT5.0 nennt man pitting soweit ich weiß. Hat man auch öfters mal bei Zahnrädern im Getriebe, tut der Funktion in den meisten Fällen(!) aber keinen Abbruch. Auch hier hatte ich schon Teile gesehen die trotz solcher Fehlerbilder noch über Jahre hinweg einwandfrei funktionierten. Wenn du auf Nummer sicher gehen willst neu machen aber in den meisten Fällen nach meiner Erfahrung nicht wirklich nötig.
Aber wie immer scheiden sich bei solchen Dingen die Geister ..